Jenis-jenis robot Manipulator

Robot manipulator
robot manipulator adalah nama yang populer untuk lengan mekanik. Dinamakan manipulator karena fungsi-nya yang sering kali digunakan untuk memanipulasi, dalam fakta-nya robot ini digunakan untuk memindahkan benda atau peralatan, dan dapat juga digunakan untuk merakit suatu benda – benda tertentu. Dalam robotika, dikenal istilah DOF (Degree Of Freedom) atau derajat kebebasan, DOF adalah area kerja dari pergerakan robot, seperti keatas / bawah, depan / belakang, kiri / kanan.
Beberapa jenis robot manipulator diantaranya adalah:

1. Konfigurasi cartesian
konfigurasi cartesian terdiri dari 3 sumbu linear yang saling tegak lurus, yaitu sumbu X (untuk pergerakan robot ke-kiri dan ke-kanan), sumbu Y (untuk pergerakan robot ke-depan dan belakang), sumbu Z (untuk pergerakan robot ke atas dan kebawah)  bentuk dari konfigurasi cartesian ini dapat dilihat pada Gambar berikut:

robot jenis ini banyak kita temui pada mesin printer tiga Dimensi, perhitungan persamaan gerak robot dengan menggunakan konfigurasi ini cukup mudah, karena pergerakan pada setiap sumbu dipengaruhi oleh satu aktuator. Ada dua jenis robot cartesian yang umum yaitu cantilevered dan gantry, gambar diatas merupakan contoh dari jenis gantry.
Untuk conth konfigurasi cantilevered, dapat dilihat pada Gambar dibawah.

2. Konfigurasi Cylindrical
    konfigurasi cylindrical terdiri dari satu joint yang dapat berputar  dan dua linear joint untuk pergerakan kedepan / belakang, dan untuk pergerakan naik / turun. Contoh dari konfigurasi cylindrical dapat dilihat pada Gambar berikut:

bentuk lain yang berkaitan dengan konfigurasi cylndrical adalah SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm),  contoh dari konfigurasi Scara dapat dilihat pada Gambar berikut:

3. Konfiguras Spherical
konfigurasi Spherical terdiri dari dua sendi yang dapat berputar, dan satu sendi yang berbentuk garis (bergerak lurus). Persamaan gerak dari robot manipulator jenis ini cukup sulit bila dibandingkan dengan robot jenis cartesian atau cylindrical.

4. Konfigurasi Articulated
Konfigurasi Articulated terdiri dari 3 revolute joint. Pergerakan dari jenis konfigurasi ini mendekati pergerakan tangan manusia. 

Animasi dari robot-robot manipulator ini dapat anda lihat disini